Программный движок для delta-робота

Базовый программный движок для реализации функционала DELTA-робота (3+1 оси). Разработан с нуля для TwinCAT 3 (стандарт, МЭК 61131-3), включает следующий функционал: 1. Группировка кинематической группы осей; 2. Выполнение Pick-n-Place операций по заданным координатам; 3. Интерпретация G-кода для XYZ с классической структурой кадра и обработкой пользовательских М-функций; 4. Синхронизация с конвейером (трансформация движения в подвижной системе координат конвейера); 5. Русскоязычный интерфейс пользователя. Проект выполнен автором объявления с использованием специализированных библиотек и программных драйверов пр-ва Beckhoff. Код открыт, комментарии на русском. Бонусом в состав проекта включен архив со стабильной версией TwinCAT 3.1 и эксклюзивным и единственным в РФ драйвером (TwinCAT TF5400 Kinematic Transformation Level 4), открывающим функционал для сложных кинематических трансформаций, включая математику для 6-осевых роботов. Весь набор ПО (исходные файлы, драйвера) предоставляется "как есть", в стоимость услуги включена 2-часовая вводная консультация (в онлайн формате, или, по договорённости, очно) с установкой и демонстрацией работы ПО, обзором состава проекта, описанием общих принципов и подходов его разработки, интеграции и ввода в эксплуатацию. Дополнительные услуги (оцениваются отдельно): 1. Возможна адаптация проекта для работы с конкретным техпроцессом, под требуемый тип привода (цифровой, аналоговый) и применяемого инструмента; 2. Участие в пуско-наладочных мероприятиях; 3. Проведение тренинга по интеграции DELTA-кинематики в состав проекта на базе TwinCAT 3. ПС. В наличии также имеется программный движок для 6-осевого антропоморфного робота (по аналогии с решениями пр-ва KUKA). Спектр услуг по этому направлению аналогичен вышеизложенному.